Trước sự đa dạng về loại hình doanh nghiệp, các cá nhân, tổ chức khi thành lập doanh nghiệp cần nắm được những ưu điểm của mỗi loại hình doanh nghiệp, đồng thời nắm được những hạn chế và giảm thiểu các tác động của những hạn chế đó trong quá trình thành lập và điều hành doanh nghiệp. Mỗi loại hình doanh nghiệp có những ưu điểm và hạn chế như sau: 

1. Doanh nghiệp tư nhân.
- Ưu điểm: Một chủ đầu tư, thuận lợi trong việc quyết định các vấn đề của doanh nghiệp.
- Nhược điểm:
+ Không có tư cách pháp nhân.
+ Chịu trách nhiệm vô hạn về tài sản của chủ doanh nghiệp.

2. Công ty TNHH.
- Ưu điểm: 
+ Nhiều thành viên cùng tham gia góp vốn, cùng kinh doanh.
+ Có tư cách pháp nhân.
+ Chịu trách nhiệm hữu hạn về tài sản theo tỷ lệ vốn góp.
- Nhược điểm:
+ Khả năng huy động vốn từ công chúng bằng hình thức đầu tư trực tiếp không có.

3. Công ty cổ phần.
- Ưu điểm:
+ Nhiều thành viên cùng tham gia góp vốn, cùng kinh doanh. 
+ Có tư cách pháp nhân.
+ Chịu trách nhiệm hữu hạn về tài sản theo tỷ lệ vốn góp.
+ Các cổ đông sáng lập có thể mất quyền kiểm soát công ty. 
- Nhược điểm: Việc quản lý và điều hành công ty cổ phần phức tạp do số lượng các cổ đông có thể rất lớn; có nhhiều người không quen biết nhau; có thể có sự phân hoá thành các nhóm cổ đông đối kháng nhau về lợi ích.

4. Công ty hợp danh. 
- Ưu điểm:
+ Nhiều thành viên cùng tham gia góp vốn, cùng kinh doanh.
+ Các thành viên hợp danh có thể hoạt động nhân danh công ty.
+ Công ty hoạt động dựa trên uy tín của các thành viên.
- Nhược điểm: Các thành viên hợp danh có nghĩa vụ liên đới chịu trách nhiệm thanh toán hết số nợ còn lại của công ty nếu tài sản của công ty không đủ để trang trải số nợ của công ty.

Liên quan đến việc thành lập doanh nghiệp, pháp luật quy định nhiều điều kiện cần phải đáp ứng như:
- Quyền lập, góp vốn, mua cổ phần, mua phần vốn góp và quản lý doanh nghiệp;
- Tên doanh nghiệp;
- Trụ sở chính;
- Vốn;
- Ngành, nghề kinh doanh;
- Nhân sự;
- Các điều kiện khác theo quy định của pháp luật.

Trình tự, thủ tục đăng ký doanh nghiệp được quy định Luật Doanh nghiệp 2020 bao gồm các bước như sau:
- Bước 1: Chuẩn bị hồ sơ đăng ký kinh doanh.
Hồ sơ đăng ký kinh doanh hợp lệ là một trong những điều kiện bảo đảm cho doanh nghiệp được cấp Giấy chứng nhận đăng ký doanh nghiệp. Luật Doanh nghiệp 2020 quy định cụ thể hồ sơ đăng ký doanh nghiệp đối với từng loại hình doanh nghiệp như: Hồ sơ đăng ký doanh nghiệp tư nhân (Điều 19), Hồ sơ đăng ký công ty hợp danh (Điều 20), Hồ sơ đăng ký công ty trách nhiệm hữu hạn (Điều 21), Hồ sơ đăng ký công ty cổ phần (Điều 22). Tuy có sự khác biệt về loại hình doanh nghiệp nhưng nhìn chung hồ sơ cần chuẩn bị những giấy tờ sau: 
+ Giấy đề nghị đăng ký doanh nghiệp.
+ Dự thảo điều lệ.
+ Danh sách thành viên, cổ đông và các giấy tờ kèm theo. 
- Bước 2: Nộp hồ sơ đăng ký kinh doanh.
Sau khi chuẩn bị được chuẩn bị đầy đủ, hồ sơ sẽ được nộp tại cơ quan đăng ký kinh doanh nơi doanh nghiệp dự định đặt trụ sở chính. Cơ quan đăng ký kinh doanh được tổ chức ở tỉnh, thành phố trực thuộc trung ương và ở quận huyện, thị xã, thành phố thuộc tỉnh. Ở cấp tỉnh, Phòng đăng ký kinh doanh thuộc Sở Kế hoạch và Đầu tư sẽ tiếp nhận hồ sơ và trả kết quả thuộc Phòng đăng ký kinh doanh tại các địa điểm khác nhau trên địa bàn cấp tỉnh. Thành phố Hà Nội, thành phố Hồ Chí Minh có thể thành một thêm một hoặc hai Phòng đăng ký kinh doanh và được đánh số theo thứ tự. Ở cấp huyện, Phòng tài chính - kế hoạch thuộc Uỷ ban nhân dân cấp huyện thực hiện nhiệm vụ đăng ký hộ kinh doanh. 
- Bước 3: Cấp Giấy chứng nhận đăng ký doanh nghiệp.
Thời hạn cấp Giấy đăng ký doanh nghiệp là 3 ngày làm việc, kể từ ngày cơ quan đăng ký kinh doanh nhận được hồ sơ hợp lệ.

Để có thể bắt đầu tiến hành hoạt động kinh doanh, sau khi đăng ký doanh nghiệp, doanh nghiệp cần phải tiến hành một số công việc như sau:
- Công bố công khai nội dung đăng ký doanh nghiệp. 
- Đăng ký khắc con dấu của doanh nghiệp.
- Kê khai thuế.

  Tham khảo Bảng giá dịch vụ thành lập doanh nghiệp